Cartographer学习系列之一:初体验

Cartographer 是Google开源的slam方案。 github链接:https://github.com/googlecartographer 本文主要记录一下安装和测试的过程: 系统配置 os: ubuntu16.04LTS ROS 版本:kinetic 下载和安装 需要翻墙 # Install wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build # Create a new workspace in ‘catkin_ws’. mkdir catkin_ws cd catkin_ws wstool init src…

每周点评之第八期:概率机器人

不知不觉,已经到了第八期。 这一期,推荐被称为谷歌无人车之父的Sebastian Thrun 写的《概率机器人》,他是第一个将概率引进机器人学的大师。《概率机器人》包含了机器人相关的基础知识、定位、地图构建、规划与控制四大部分。良心推荐给搞机器人或无人驾驶的童鞋。 另推荐github上的一个开源项目,PythonRobotics 使用Python实现了机器人系列算法。值得学习。

每周点评之第六期:开源自动驾驶项目分享

分享几个自己觉得不错的自动驾驶开源项目,可以学习学习其架构。 1. Autoware 日本名古屋大学里面搞出来的项目,模块解耦合做得好,对新手友好,去贵阳参加无人驾驶挑战赛,基于这个开源项目做的开发。我从这个开源项目学到了很多,后面有时间再细讲。 Apollo 百度开源的无人驾驶项目,依靠百度强大的技术实力,在github 上 的star数已经上万,要求对C++掌握得比较熟悉,目前模拟器做得比较不错了,相比1.0的时候来说。 Stanford_driving 斯坦福大学参加DARPA城市挑战赛获得第二名,后开源了自动驾驶代码,第一名是CMU。 Openpilot 一只黑客团队,破解了一些车的can协议,并使用一加手机实现自动驾驶,开源了其硬件和软件,牛!

ROS kinetc + Xbox 360 无线手柄 使用

安装手柄接收器驱动 sudo apt-add-repository ppa:rael-gc/ubuntu-xboxdrv sudo apt-get update && sudo apt-get install ubuntu-xboxdrv 配对手柄和接收器 1.将接收器接入电脑USB 2.测试手柄 ls /dev/input/js* 如果驱动安装成功,则会显示: /dev/input/js0 /dev/input/js1 /dev/input/js2 /dev/input/js3 /dev/input/js4 因为只是接了一个设备,所以下面我们使用/dev/input/js0 测试 按手柄上的小圆球启动电源,然后长按无线启动开关,并按接收器上的按钮,等待手柄和接收器配对成功,成功后手柄上的小圆球就不会闪烁了。 sudo jstest /dev/input/js0 出现下面信息: Driver version is 2.1.0. Joystick (Xbox 360 Wireless Receiver) has…

install ros on TX2

update : – add sollution to rosdep init error excute sudo rosdep init error: ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list sollution: sudo apt-get install ca-certificates ——————————————————————- sudo cp /etc/apt/sources.list source_backup.list sudo vi /etc/apt/sources.list change sources.list to following txt:…

刷Jetpack3.2时安装OpenCV3.3.1失败

当使用PC,重新刷Jetpack 3.2到Jetson TX2时出现以下问题: installing OpenCV 3.3.1 failed.Return Code: 1 Error: libopencv-python libopencv-samples cannot be installed on host. Please manually run following command in terminal to install packages before continuing:sudo apt install /home/nvidia/Downloads/jetpack_download/libopencv_3.3.1_amd64.deb /home/nvidia/Downloads/jetpack_download/libopencv-dev_3.3.1_amd64.deb /home/nvidia/Downloads/jetpack_download/libopencv-python_3.3.1_amd64.deb /home/nvidia/Downloads/jetpack_download/libopencv-samples_3.3.1_amd64.deb 安装opencv3.3.1出现错误,必须先要卸载原有的opencv. 解决方法: sudo apt-get install…