论文研读:A GPS and Laser-based Localization for Urban and Non-Urban Outdoor Environments

众所周知,在城市环境里,由于高楼大厦,会有多径效应的影响,以至于GPS测量出现较大的误差。在自动驾驶中,视觉定位、激光雷达定位以及GPS定位中,只有GPS是属于绝对定位的,其它定位方式都需要在结构化的环境下提取相应的环境特征,一旦到达特征比较稀疏的环境,很容易出现系统失效的问题,比如激光雷达定位,如果是在十字路口,可能环境特征比较少,就会定位出错。再比如如果自动驾驶车被周围的高大巴士挡住,那也容易出现问题。因此,可以预见,GPS是必不可少的,对应自动驾驶来说。如何从数据源去解决多径效应,也许也是值得研究的问题。最近,笔者阅读了一篇关于融合定位的文章,与大家一起分享。 Abstract— This paper introduces a localization based on GPS and laser measurements for urban and non-urban outdoor environments. In this approach, the GPS pose is Kalman filtered using wheel odometry and inertial data and tightly integrated into a Monte…